在Windows上安装—Franka Control Interface (FCI)

从 libfranka >= 0.6.0 开始，提供了 实验性的 Windows 支持。本章介绍 libfranka 如何在 Windows 上安装。 franka_ros 在 Windows 上不支持。

注解

Windows 支持仅在 Windows 10 和 Visual Studio 2017 上进行过测试。

由源码构建

要构建 libfranka，请安装以下依赖项：

Eigen3

Poco

两者都可以通过 cmd 命令提示符使用 vcpkg 轻松安装：

cd /path/to/vcpkg

vcpkg install eigen3

vcpkg install poco

通过从 GitHub 克隆 libfranka 来下载源代码:

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka

默认情况下，这将检出为新版本的 libfranka。 如果要构建特定版本 libfranka ，请查看相应的 Git 标签：

git checkout <version>

git submodule update

重要

只有 libfranka >= 0.6.0 才支持Windows！

要使用 Visual Studio构建 libfranka，请将其作为 CMake 项目打开。选择 File > Open > CMake > C:PathTolibfrankaCMakeLists.txt.

生成 CMakeSettings.json 文件，其中包含 CMake 项目的设置。选择 CMake > Cache > Generate > CMakeSettings.json。该文件将放置在您的 libfranka 主目录中。

下一步是解决构建依赖项，确保编译器能够找到所需的依赖项。这可以通过将所有需要的 .dll 库复制到由 CMakeSettings.json 所定义的构建根目录或使用 cmakeCommandArgs 来完成。 打开 CMake > Change CMake settings > libfranka 并添加

{

 "cmakeCommandArgs": "-DPoco_DIR=C:PathToPoco-InstalllibcmakePoco -DEigen3_DIR=C:PathToEigen-Installlibcmakeeigen3"

}

选择 CMake > Build 来构建 libfranka 到构建到由 CMakeSettings.json 定义的目录中。

提示

或者，您可以使用 VS的开发人员命令行 (Developer Command Prompt for VS) 来构建 libfranka ：

cd /path/to/libfranka

mkdir build

cd build

cmake -DPoco_DIR=/Path/To/Poco/CMake/Config -DEigen3_DIR=/Path/To/Eigen/CMake/Config -G Ninja ..

ninja